CWRITE將數(shù)據(jù)寫入翻開的串行接口或加載的LD_EXT_OBJ類型的內(nèi)部模塊。正在加載的LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊中，CWRITE挪用一個(gè)函數(shù)。
CWRITE將下令寫入下令通道。
CWRITE觸發(fā)提早運(yùn)轉(zhuǎn)終止。
CWRITE（Handleor$CMD，State，Mode，F(xiàn)ormat，Var1《，。..，Var10》）
Handle/$CMD
類型：INT
句柄：由COPEN傳輸?shù)絎RITE的變量，用于標(biāo)識(shí)通道
$CMD：用于寫入下令通道的預(yù)約義變量
State:Type：STATE_T
自動(dòng)前往到WRITE的形態(tài)
Mode：Type：INT
類型：MODUS_T
寫入形式，必需初始化形式。
Format：Type：CHAR［］
正在將Var變量寫入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必需為每一個(gè)Var變量指定格局。
Var：
其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每一個(gè)語句最多可以有10個(gè)變量。
寫形式Mode
寫入形式由MODUS_T類型的變量肯定。MODUS_T是一個(gè)預(yù)約義的列舉類型：
ENUMMODUS_TSYNC，ASYNC，ABS，COND，SEQ關(guān)于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相關(guān)：
SYNC同步
一旦搭檔控制器從接收緩沖區(qū)中掏出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認(rèn)為該語句已履行。
ASYNC異步
寫入LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊時(shí)，沒有容許ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦數(shù)據(jù)達(dá)到搭檔控制器的接收緩沖區(qū)，則認(rèn)為該語句已履行。
優(yōu)于SYNC：程序執(zhí)行速率更快。
與SYNC比擬的缺陷：能夠會(huì)喪失數(shù)據(jù)。
其他代價(jià)
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，則默許正在SYNC形式下履行寫入。
例如：
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/CELL程序執(zhí)行CELL順序
$CMD
經(jīng)由過程下令通道$CMD停止通訊
CWRITE可以經(jīng)由過程下令通道將語句傳輸?shù)巾樞蚪忉屍鳌Ｊ纠航?jīng)由過程RUN啟動(dòng)順序并利用STOP將其終止。
與下令通道$CMD通訊
下令通道：?jiǎn)?dòng)、終止跟勾銷取舍順序
順序?qū)⒔?jīng)由過程下令通道啟動(dòng)、終止跟勾銷取舍。這是經(jīng)由過程SUB文件中的以下順序行來實(shí)現(xiàn)的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
。..
;selectprogramA6
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG［1］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/A6運(yùn)轉(zhuǎn)順序
$FLAG［1］=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6
分揀機(jī)器人利用什么技術(shù)IF$FLAG［2］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“STOP1”）順序終止
$FLAG［2］=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6
IF$FLAG［3］==TRUETHEN
CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“CANCEL1”）退出順序
$FLAG［3］=FALSE
ENDIF
轉(zhuǎn)換示例：
例子1
整數(shù)變量VI的值以十進(jìn)制跟十六進(jìn)制ASCII表示法傳輸。第一個(gè)CWRITE語句傳輸字符123。第二個(gè)CWRITE語句傳輸字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，VI）
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%x”，VI）
例子2
五軸分揀機(jī)器人整數(shù)變量VI的值以二進(jìn)制表示法傳輸：
INTVI
VI=123
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VI）
例子3
傳輸數(shù)組的一切數(shù)組元素：
REALVR［10］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VR［］）
利用“%r”格局時(shí)，體系不會(huì)搜檢變量或數(shù)組元素是不是已初始化。為還沒有初始化的數(shù)組元素傳輸隨機(jī)值。
例子4
數(shù)組的前五個(gè)數(shù)組元素以二進(jìn)制表示法傳輸：
REALVR［10］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%.5r”，VR［］）
20個(gè)字節(jié)以二進(jìn)制表示法傳輸。
例子5
傳輸直到第一個(gè)已初始化元素的一切數(shù)組元素：
CHARVS［100］
全自動(dòng)快遞分揀機(jī)器人CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）
例子6
傳輸前50個(gè)數(shù)組元素：
CHARVS［100］
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符號(hào)傳輸。對(duì)應(yīng)號(hào)碼轉(zhuǎn)：
DECLENUM_TYPE
CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，E）
例子8
兩個(gè)REAL值與附加文本一路傳輸：
REALV1，V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE（。..，。..，。..，“value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f”，V1，V2）
傳輸以下數(shù)據(jù)：
value1=+03.970
value2=-27.30
審核
自動(dòng)化分揀機(jī)器人的價(jià)格分揀機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)食品分揀機(jī)器人企業(yè)