每一個(gè)機(jī)器人軸皆有一個(gè)集成正在電動(dòng)機(jī)中的連結(jié)制動(dòng)器。制動(dòng)測(cè)試搜檢低速跟以后溫度下的每一個(gè)制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩是不是充足下。是不是跨越某個(gè)最小值。各個(gè)軸的最小值存儲(chǔ)正在機(jī)床數(shù)據(jù)中。（制動(dòng)測(cè)試不克不及肯定制動(dòng)扭矩的絕對(duì)值。）
若是制動(dòng)測(cè)試處于活動(dòng)狀態(tài)，則以下事宜要求停止制動(dòng)測(cè)試：
1.內(nèi)部輸入$BRAKETEST_REQ_EX，例如B.來(lái)自PLC
2.機(jī)器人節(jié)制從冷啟動(dòng)起頭
3.制動(dòng)測(cè)試周期時(shí)間已到期
高速分揀機(jī)器人輪回工夫?yàn)?6小時(shí)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器節(jié)制了統(tǒng)共46個(gè)小時(shí)后，它便生效了。然后，機(jī)器人控制器要求停止制動(dòng)測(cè)試并輸出以下動(dòng)靜：須要停止制動(dòng)測(cè)試。機(jī)器人可以再挪動(dòng)2個(gè)小時(shí)。然后它終止，而且機(jī)器人控制器收回以下確認(rèn)動(dòng)靜：已遵照制動(dòng)測(cè)試要求的測(cè)試周期。確認(rèn)后，機(jī)器人可以再挪動(dòng)2個(gè)小時(shí)。
必需為制動(dòng)測(cè)試創(chuàng)立以下順序。
1.遵守“剎車測(cè)試”
高速分揀機(jī)器人定制2.“制動(dòng)測(cè)試”子程序
3.“泊車地位”子程序
停止制動(dòng)測(cè)試的前提條件是機(jī)器人處于工作溫度下。畸形運(yùn)轉(zhuǎn)約1小時(shí)后就是這類環(huán)境。可以經(jīng)由過(guò)程以下方法啟動(dòng)制動(dòng)測(cè)試：
自動(dòng)控制
為此，正在應(yīng)用程序中包羅“制動(dòng)測(cè)試”序列，以便輪回挪用它。若是要求停止制動(dòng)測(cè)試，順序?qū)⒈嬲J(rèn)出該信息并起頭停止制動(dòng)測(cè)試。
手動(dòng)節(jié)制
為此，請(qǐng)手動(dòng)啟動(dòng)“制動(dòng)測(cè)試”序列。若是要求停止制動(dòng)測(cè)試，順序?qū)⒈嬲J(rèn)出該信息并起頭停止制動(dòng)測(cè)試。
制動(dòng)測(cè)試的順序次序在于運(yùn)轉(zhuǎn)形式：
1.若是正在操縱形式T1中啟動(dòng)了“制動(dòng)測(cè)試”序列，則可以間接行駛到泊車地位。
垃圾分揀機(jī)器人多少錢一臺(tái)2.沒(méi)法正在T1形式下啟動(dòng)制動(dòng)測(cè)試。若是要停止制動(dòng)測(cè)試而不是行駛至泊車地位，請(qǐng)切換至運(yùn)轉(zhuǎn)形式T2。
制動(dòng)測(cè)試一個(gè)接一個(gè)天搜檢一切制動(dòng)器。
1.機(jī)器人加速到界說(shuō)的速率。
2.當(dāng)機(jī)器人到達(dá)速率時(shí)，將使用制動(dòng)，而且該制動(dòng)進(jìn)程的成果將顯現(xiàn)正在動(dòng)靜窗口中。
3.若是已辨認(rèn)出制動(dòng)器毛病，則可以反復(fù)停止制動(dòng)器測(cè)試，或許將機(jī)器人移至泊車地位。
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