正在相識了許多雙足機器人的下肢布局之后，我留神到了靈敏機器人公司的ATRIAS機器人，它的腿正在一條直線上，比串連起來更簡略。同時，正在剖析了成熟的DELTA折疊式機械手事情原理的根底上，提出了DELTA折疊式布局可以使用于雙足機器人的下肢。
Delta機器人存在特別的正交凹入布局，即從三角形擺列到垂直擺列的三組對話機構(gòu)，以便更好天包容兩套由雙腿布局構(gòu)成的DELTA，同時每組可以加厚2組腿部，以更好天實現(xiàn)步行舉措。
RUU布局有一個驅(qū)動桿、自動桿、上殼體搭鈕、從動桿、下殼體搭鈕，從上到下毗鄰正在腳球上。六個方向舵是由六個大部件構(gòu)成的，六個驅(qū)動部件跟六個年夜扭矩舵裝置正在頂部基座上，以造成完全的布局。
1-根底部門，2a3a4a-驅(qū)動安裝，2b3b4b-自動桿
食品包裝分揀機器人廠家2c3c4c-綠巨人搭鈕，2d3d4d-環(huán)桿
2e3e4e*-綠巨人，5-足球*-大塊流動正在一個角度
為了便利出產(chǎn)，雙足機器人底座采取3D打印，驅(qū)動市售60kg跟18kg年夜扭矩系列舵機，Hulk搭鈕采取可采辦的10mm跟4mm桿桿停止改裝，腿部骨架采取中空鈦合金管制成，以削減自動部門的慣性，腳球由高彈性聚氨酯橡膠球制成。
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