導(dǎo)語：FacebookAI研究人員開源了一款機器人框架PyRobot，它以靈活、簡便、易上手的特性，進(jìn)一步降低了機器人研究與應(yīng)用的成本。
6月24日消息，近日，F(xiàn)acebookAI研究團隊開源了機器人框架PyRobot，該框架是與美國卡耐基梅隆大學(xué)（CarnegieMellonUniversity）研究人員合作創(chuàng)建的，能夠運行由Facebook的機器學(xué)習(xí)框架PyTorch訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模型。
智能分揀機器人的圖片同時，該機器人框架能夠為AI社區(qū)提供一個共享代碼、數(shù)據(jù)集和模型的公共API，進(jìn)一步降低了研究人員的研發(fā)成本和開發(fā)時間。
這一研究成果已于美國時間2019年6月19日發(fā)表在arXiv平臺上，名為《PyRobot：用于研究和基準(zhǔn)測試的開源機器人框架（PyRobot:AnOpen-sourceRoboticsFrameworkforResearchandBenchmarking）》。
高速分揀機器人公司目前僅支持Sawyer和LoCoBot機器人
超視覺分揀機器人視頻近年來，F(xiàn)acebook的AI團隊非常熱衷于研發(fā)機器人技術(shù)。
在過去的一年中，F(xiàn)acebook進(jìn)一步拓展了公司在全球范圍內(nèi)的機器人研究工作。今年5月，F(xiàn)acebook進(jìn)行了六足機器人行走訓(xùn)練；上周，該公司又推出了一款可以訓(xùn)練人工智能代理的模擬器AIHabitat，以及Replica真實感訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。
這次開源的PyRobot，是一個基于PyTorch的機器人框架。同時，還是一個輕量級的、基于機器人操作系統(tǒng)ROS（RobotOperatingSystem）的高級接口，用于在機器人學(xué)習(xí)中進(jìn)行基準(zhǔn)測試和運行實驗。
PyRobot目前支持Sawyer和LoCoBot兩種類型的機器人。
自動分揀機器人編程其中Sawyer是一個7DoF的協(xié)作機械臂，廣泛應(yīng)用于機器操控、包裝、ECM自動化等眾多領(lǐng)域，并已成功進(jìn)入電子、汽車、金屬制造等多個行業(yè)；而LoCoBot是一個移動機械臂，主要用于卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機器自動化課程。
此外，支持UR5機器人等其他機器的開源框架也即將推出，其中包括MuJoCo和Habitat等模擬器在內(nèi)的集成也在計劃發(fā)布中。
輔助AI實踐人員輕松進(jìn)行實驗與測試
FacebookAI在發(fā)表的論文中表示，他們相信PyRobot機器人框架與最近發(fā)布的LoCoBot機器人的結(jié)合，能降低研究人員的研發(fā)成本和開發(fā)時間，從而實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動機器人的民主化發(fā)展。
同時，獨立于硬件的API也將幫助整個社區(qū)共享的代碼和數(shù)據(jù)集的開發(fā)。
FacebookAI研發(fā)的PyRobot框架，能夠為AI研究人員和維修人員降低入門門檻，幫助他們在幾個小時內(nèi)就能基本熟悉并輕松設(shè)置機器人，設(shè)置完后即可開始使用。
鋁模板分揀機器人PyRobot還能為AI社區(qū)提供一個共享代碼、數(shù)據(jù)集和模型的公共API，從而加快機器人的應(yīng)用，并促進(jìn)機器人研究生態(tài)系統(tǒng)的發(fā)展。
一方面，研究人員為PyRobot設(shè)計了一個預(yù)訓(xùn)練模型，專門用于導(dǎo)航、抓取和推送算法，讓機器人能夠進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)搜集的遠(yuǎn)程操作，使機器人的學(xué)習(xí)過程更加簡便。
另一方面，PyRobot還為控制機器人運動的命令提供API和高級代碼，例如路徑規(guī)劃、視覺SLAM、關(guān)節(jié)位置控制、關(guān)節(jié)速度控制和關(guān)節(jié)扭矩控制，讓機器人的使用更加地靈活。
基于此，PyRobot框架可以幫助AI研究人員進(jìn)行實驗和測試結(jié)果。除此之外，F(xiàn)acebookAI還計劃與機器人研究社區(qū)的成員合作開發(fā)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)集。
簡化sim2real傳輸策略測試
研究人員表示，在PyRobot的一些初始項目中，該框架簡化了用于測試末端執(zhí)行器控制和點目標(biāo)導(dǎo)航的sim2real傳輸策略測試。
和亞馬遜的RoboMaker一樣，PyRobot也可作為機器人操作系統(tǒng)的界面。此外，微軟在今年5月發(fā)布了一個機器人工具包的有限預(yù)覽版，并在去年將ROS集成到Windows10中。
值得一提的是，除了深度學(xué)習(xí)框架PyTorch外，F(xiàn)acebook還在本月推出了PyTorchHub，以支持人工智能模型的復(fù)現(xiàn)性。
結(jié)語：Facebook正持續(xù)進(jìn)行AI開源
PyRobot機器人框架能夠為AI社區(qū)提供一個共享代碼、數(shù)據(jù)集和模型的公共API，擁有靈活、簡易等特性，進(jìn)一步降低了機器人研發(fā)的復(fù)雜程度，促進(jìn)機器人研發(fā)生態(tài)系統(tǒng)的發(fā)展。
過去一年以來，F(xiàn)acebook在人工智能領(lǐng)域不斷推出創(chuàng)新研究成果，并開源了PyRobot、Habitat等技術(shù)，而該公司在人工智能領(lǐng)域所做的這些努力，在今后也將進(jìn)一步為人工智能機器人研究與應(yīng)用降低成本，為研究人員的開發(fā)和實驗帶來更多的便利，幫助研究人員進(jìn)一步推動機器人商業(yè)化的落地與應(yīng)用。
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