工件坐標(biāo)，用一種通俗的說(shuō)法就是，大家用尺子進(jìn)行測(cè)量的時(shí)候，尺子上零刻度的位置作為測(cè)量對(duì)象的起點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人中呢，在工作對(duì)象上進(jìn)行運(yùn)作的時(shí)候，也需要一個(gè)象尺子一樣的零刻度的起點(diǎn)，方便進(jìn)行編程和坐標(biāo)的偏移。
重要提醒：在進(jìn)行所有示教工作之前，必須為你的軌跡建立對(duì)應(yīng)的工件坐標(biāo)。這是所有示教工作的起點(diǎn)。
上面說(shuō)的是工件座標(biāo)的作用，這里我們說(shuō)說(shuō)ABB機(jī)器人工件座標(biāo)是怎么設(shè)定的。
1、選定你要設(shè)定座標(biāo)的工件。
2如圖中所示，設(shè)定X1X2Y1這三個(gè)點(diǎn)。X1與X2之間的直線確定工件座標(biāo)的X方向,X1是起點(diǎn)，到X2是正方向。X1與Y1之間的直線確定工件座標(biāo)的Y方向,X1是起點(diǎn)，到Y(jié)1是正方向。
3下一次，我們要繼續(xù)探討TCP的設(shè)定，在完成這些設(shè)定以后，才開始示教會(huì)比較好一點(diǎn)。