隨著電子商務和物流行業(yè)的快速發(fā)展，分揀方式的自動化迫在眉睫，人工分揀效率低、出錯率高、成本高。然而，在傳統(tǒng)的自動碼垛應用中，往往要求托盤定位準確，貨物規(guī)則且尺寸單一，這極大地限制了自動碼垛的應用范圍，尤其是面對完全隨機的來料時。
針對以上痛點，?？禉C器人研發(fā)并推出了基于機器視覺引導的機械臂碼垛方案，可輕松應對多SKU、無序碼垛場景，適用于各類箱子、麻袋、箱柜等。，有效滿足各類客戶的倉儲分揀自動化需求。
系統(tǒng)介紹
三維視覺引導碼垛系統(tǒng)由兩個核心組成:MV-DB1300A雙目立體攝像機和機器人視覺引導平臺。3D攝像機獲取商品的深度信息和高清2D彩色圖像。通過平臺軟件內置的3D視覺算法和智能軌跡規(guī)劃算法，對貨物進行定位和分割，并控制機械臂相應的抓取或堆垛動作。
下圖為開箱碼垛系統(tǒng)組成圖，?？禉C器人提供視覺系統(tǒng):
該系統(tǒng)由兩個核心組成。
MV-DB1300A雙目立體攝像機
高度精密
MV-DB1300A基線距離大，同時增加了激光器數(shù)量。配合獨有的專利混合編碼技術，進一步提高了相機的精度，Z方向深度圖精度可達3 mm @ 3 m。
反環(huán)境光
結合最新的時域隔離、寬動態(tài)、多幀集成技術，MV-DB1300A相機具有出色的抗環(huán)境光能力，在30000Lux的光照條件下仍能還原完整的深度信息。
自動曝光
在典型的物流環(huán)境中，3D攝像機采集數(shù)據(jù)時很難保證光照的均勻性。結合自主研發(fā)的自動曝光技術，即使物流光照環(huán)境不斷變化，3D攝像頭采集的數(shù)據(jù)也能穩(wěn)定可靠，保證了整個碼垛系統(tǒng)的穩(wěn)定性和適應性。
機器人視覺導航平臺
圖形編程界面
RobotPilot采用圖形化無代碼編程界面，簡單易用。
全過程模擬
通過物理仿真，可以模擬真實的工程施工狀態(tài)，實時合成圖像，無需安裝架設實際工件和攝像機?？梢钥s短開發(fā)周期，提高效率。
六步快速施工
RobotPilot總結了一套實現(xiàn)和交付的六步部署方法，并以過程指導的方式集成到軟件設計中。通過六步部署，用戶可以快速完成視覺引導應用的構建。
內置視覺算法
碼垛視覺定位模塊采用AI深度學習+3D點云分割的方案。深度學習網(wǎng)絡粗略定位RGB圖像的包裹，利用物體的表面紋理特征和點云的邊緣特征精確定位包裹。
內置軌跡規(guī)劃算法
軟件內置了軌跡規(guī)劃、碰撞檢測、抓取規(guī)劃等多種智能算法，實時規(guī)劃機械手的行走路徑。
應用案例
■大型電器制造工廠|視覺引導散熱器拆垛
背景與挑戰(zhàn):該企業(yè)生產(chǎn)過程中，大量不同尺寸規(guī)格的熱沉需要拆包裝車，堆型高，人工搬運困難，相鄰物料之間有隔斷，工件有公差，傳統(tǒng)的2D視覺定位方案無法適應這種應用場景。
方案優(yōu)勢:
輕松適應工廠現(xiàn)有的各種工件尺寸。
7*24小時全流程自動化，無需人工干預。
■大型化工廠|視覺引導的袋子拆包和進料
背景&挑戰(zhàn):項目現(xiàn)場拆包的對象都是麻布袋，柔軟多變，而且在供料前都是人工堆碼，很難保證堆碼形狀的統(tǒng)一性，采用機械臂固定位置示教的方式很難保證抓取的成功率，容易丟袋。
方案優(yōu)勢:
視覺系統(tǒng)可以實時拍照定位，輕松應對多變的嬰兒床形狀。
視覺定位算法魯棒性強，可以輕松應對褶皺、傾斜、白色高反射、擠壓變形等。
智能規(guī)劃堆碼順序，避免包裹碰撞、擠壓等問題。
■大型3C工廠|視覺引導紙箱拆箱
背景與挑戰(zhàn):企業(yè)成品倉庫出庫環(huán)節(jié)存在大量不同規(guī)格紙箱的開箱需求，同一托盤上有多個SKU，需要配合AMR和讀碼器完成整套自動出庫動作，流程復雜。
方案優(yōu)勢:
大景深，大視野，輕松適應1.8m的樁形。
支持吸盤偏移量規(guī)劃，實現(xiàn)單個吸盤可以處理不同尺寸的盒子。
輕松處理各種箱子，如黑色或白色紙箱，表面有膠帶和帶子的箱子等。
支持單SKU單拆卸、單SKU多拆卸、多SKU混合拆卸等。
支持AMR、傳輸線、讀碼系統(tǒng)、貼標機等物流設備無縫對接。
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