分揀機器人圖片

愛麗絲是用晶體管編程的機器人-將晶體管跟電阻器焊接正在一路以造成邏輯門，然后鏈接到有限狀態機中。有限狀態機是存在有限數目的形態而且可以依據吸收到的輸入去變動其形態的機械/電路。每種形態皆會招致機械存在分歧的輸出。正在愛麗絲的環境下，存在行進，前進，向右轉跟向左轉的形態。愛麗絲外部的邏輯電路肯定FSM若何正在形態之間轉換。若是愛麗絲看到障礙物，愛麗絲將過渡到備用形態。正在這類形態下，Alice將經由過程檢查環形振蕩器的輸入正在向右轉仍是向左轉之間隨機取舍。回身后，愛麗絲再次行進。

正在晶體管中實現FSM之前，我正在Verilog中實現了它，并正在DE0-nanoFPGA上對其停止了仿真，以確保一切邏輯皆是精確的：

那是我決意利用的and邏輯塊的計劃（最初，我試圖用通例的AND跟OR門實現下一個形態邏輯，并認識到只有1KOhm的電阻這些門不克不及畸形事情，以是我決意保持利用NAND并不是）：

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以下是組裝后的一些板子：

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這是廢品！

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