快速分揀機器人介紹

1.正在CALL中挪用已樹立FOLGE順序.

2.CALL挪用FOLGE順序:

PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]

Folgestarten翻開Folge順序

-順序啟動-

SWITCHP_TYPE-順序利用類型取舍

CASE0;-以整數情勢接管收回順序號

SWITCHPGNO

CASE10-如順序知足取舍順序10

FOLGE10()-執行程序10

CASE124

FOLGE124()

CASE125

FOLGE125()

ENDSWITCH

3.順序啟動節制環路:

DEFFOLGE10()-順序名

SPS_N=-1

VW(#VW_AUE_INITTRUE)-停止初始化-M254=M255保留PLC給過去的順序號

-M255=true-

PENTER:-跳轉標記名

INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)

INTERRUPTON10

物流分揀機器人的優勢

-只有M254不那么立刻履行VW(#FB_STOPTRUE)開行前提順序

-只能滿足條件M245/M255，或許收回模擬信號才氣推出VW(#FB_STOPTRUE)順序

INT10=TRUE

PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P

1:A15=EIN-收回正在原位

2:SPSMAKRO0=EIN

SPS_FERTIG=FALSE

INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)

INTERRUPTON10-開行前提順序起頭啟動

INT10=TRUE

VW(#VW_INITTRUE)

VW_USR_R(#USR_INIT)-對USR_R停止初始化

TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE

VW_MPARA_ACT=P0_D

Act_P1=P0

快遞分揀機器人缺點

Act_P2=P0

VW(#MPARATRUE)–履行軌跡的設置

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1

-履行SPS語句順序-

PTPP0-履行軌跡順序

$ADVANCE=1-提早履行1條軌跡止

WAITFORSPS_FERTIG-中止預履行指令守候SPS指令完畢，SPS指令完畢才氣順序下行。

WarteaufFolgenstart

VW(#VW_AUE_WAITTRUE)

始終到有E9PLC給出順序啟動給入順序號與履行CELL時給的順序號是不是不異

分揀機器人框架結構

IFN_VW==TRUETHEN

GOTOPEXIT–向下跳轉

ENDIF

--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--

--UP101-Kappenfraesen--

PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU

......

PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P

VW(#VW_AUE_ENDTRUE)

-收回A14機器人順序正在最初一點-守候PLC順序號給進0-收回機器人順序號0-關閉A14

GOTOPENTER-向上跳轉

PEXIT:

END

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