依賴NImyRIO節(jié)制的4塊鰭，靈敏的水下機(jī)器人Sepios可能向6個(gè)標(biāo)的目的挪動(dòng)
這個(gè)計(jì)劃將向你演示一個(gè)采取NIMyRIO節(jié)制的4鰭水下機(jī)器人計(jì)劃，這個(gè)由門(mén)生制造的Sepios水下機(jī)器人依賴4塊顛簸鰭作為其獨(dú)一的能源起源，可供給6個(gè)標(biāo)的目的軸的自由度：
?高低?擺布?前后?翻騰?波動(dòng)?偏航
仿生機(jī)器人模擬烏賊，展示它一側(cè)的長(zhǎng)鰭，發(fā)生推力促使波狀運(yùn)動(dòng)。這類水下鞭策的特別情勢(shì)使得烏賊可以快捷轉(zhuǎn)換方向，發(fā)生側(cè)向推力，從而正在沒(méi)有收回預(yù)警的環(huán)境下狙擊獵物。
瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院-蘇黎士的一支門(mén)生計(jì)劃團(tuán)隊(duì)決意將烏賊這類怪異的鞭策機(jī)制使用于水下機(jī)器人。他們借決意經(jīng)由過(guò)程增長(zhǎng)兩塊使得烏賊更棒。那四塊鰭每塊零丁由9個(gè)伺服電機(jī)節(jié)制，制造顛簸。
快遞分揀機(jī)器人走紅每一個(gè)鰭的9個(gè)自力伺服電機(jī)經(jīng)由過(guò)程錐形齒輪去驅(qū)動(dòng)一束射線。每束射線繞著鰭的前后軸挪動(dòng)270度。每塊鰭皆有自力的伺服電機(jī)控制器，伺服控制器輪番由美國(guó)國(guó)度儀器的myRIO數(shù)據(jù)收羅跟控制系統(tǒng)操縱，該體系是基于賽靈思ZynqSoC，專門(mén)為門(mén)生計(jì)劃名目而計(jì)劃。
Sepios水下機(jī)器人借包括一個(gè)開(kāi)麥拉，一個(gè)IMU用于丈量加速度跟陀螺儀的力，一個(gè)激光器用于碰撞檢測(cè)，一個(gè)濕度傳感器檢測(cè)外部泄露，跟一個(gè)水下深度傳感器。NI的myRIO控制器征集并利用來(lái)自這些傳感器的一切信息，用于導(dǎo)航，經(jīng)由過(guò)程有線以太網(wǎng)鏈路與水下手持3D空間鼠標(biāo)控制器通訊。來(lái)自鼠標(biāo)控制器的下令跟傳感器信息資助myRIO控制器決意若何操縱那四塊鰭。
成果便呈現(xiàn)了機(jī)動(dòng)性很強(qiáng)的機(jī)器人，與螺旋槳驅(qū)動(dòng)的船只比擬發(fā)生很小的航跡。促進(jìn)體系似乎是假造的履帶驅(qū)動(dòng)的，鞭策著RedOctober潛艇。這艘潛艇正在1984年TomClancy的小說(shuō)“TheHuntforRedOctober”跟厥后的片子中提到。
全自動(dòng)分揀機(jī)器人的產(chǎn)品分析圖第一款Sepios原型是由LegoNXT磚塊驅(qū)動(dòng)的單鰭船。硬件很快搭建實(shí)現(xiàn)可是團(tuán)隊(duì)破費(fèi)一周多工夫用C語(yǔ)言編寫(xiě)簡(jiǎn)略的正弦波運(yùn)動(dòng)。團(tuán)隊(duì)中的一員發(fā)起測(cè)驗(yàn)考試?yán)肗I的LabVIEW圖形化體系計(jì)劃情況。花了半天工夫，機(jī)器人便可能履行團(tuán)隊(duì)計(jì)劃的任何功用。硬件計(jì)劃籌劃連忙便從籌劃好的樹(shù)莓派體系變化為NImyRIO，團(tuán)隊(duì)也取得了NI的援助。
留神：這個(gè)門(mén)生名目是比來(lái)正在德州AusTIn進(jìn)行的NIWeek時(shí)代的NI工程影響力大獎(jiǎng)晚會(huì)上三個(gè)卓異名目的此中之一。它是2014NI國(guó)際門(mén)生計(jì)劃博覽會(huì)的門(mén)生名目獎(jiǎng)的獲獎(jiǎng)作品。
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