堆垛和卸垛練習：
PTPfa2Vel=100%PDAT3Tool[1]:1Base[10]:g
forn=1to4計算出16個點的位置值
form=1to4
tp1[n,m]=xfa1提取放件位置的數據
tp2[n,m]=xfa1提取預放件位置的數據
tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1)
tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1)
tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100預放件位置的Z軸方向要抬高100mm
tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1)
tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1)
endfor
endfor
PTPfa3Vel=20%PDAT4Tool[1]:1Base[10]:g
forn=1to4
form=1to4
zhua()循環執行抓件程序
PTPfa4Vel=10%PDAT5Tool[1]:1Base[10]:g
ptptp2[n,m]運行到預放件位置
waitsec0.5
京東快遞分揀機器人叫什么倉儲分揀機器人技術lintp1[n,m]運行到放件位置
waitsec0.2
SETGRIPPERState=GDAT1打開夾爪
lintp1[n,m]
超視覺分揀機器人視頻ptptp2[n,m]運行到抬起位置
endfor
endfor
PTPP1Vel=50%PDAT1Tool[1]:1Base[10]:g
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