堆垛和卸垛練習(xí)：
PTPfa2Vel=100%PDAT3Tool[1]:1Base[10]:g
forn=1to4計(jì)算出16個(gè)點(diǎn)的位置值
form=1to4
tp1[n,m]=xfa1提取放件位置的數(shù)據(jù)
tp2[n,m]=xfa1提取預(yù)放件位置的數(shù)據(jù)
tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1)
tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1)
tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100預(yù)放件位置的Z軸方向要抬高100mm
tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1)
tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1)
endfor
endfor
PTPfa3Vel=20%PDAT4Tool[1]:1Base[10]:g
forn=1to4
form=1to4
zhua()循環(huán)執(zhí)行抓件程序
PTPfa4Vel=10%PDAT5Tool[1]:1Base[10]:g
ptptp2[n,m]運(yùn)行到預(yù)放件位置
waitsec0.5
京東快遞分揀機(jī)器人叫什么倉(cāng)儲(chǔ)分揀機(jī)器人技術(shù)lintp1[n,m]運(yùn)行到放件位置
waitsec0.2
SETGRIPPERState=GDAT1打開(kāi)夾爪
lintp1[n,m]
超視覺(jué)分揀機(jī)器人視頻ptptp2[n,m]運(yùn)行到抬起位置
endfor
endfor
PTPP1Vel=50%PDAT1Tool[1]:1Base[10]:g
閃兔分揀機(jī)輸液醫(yī)廢分揀機(jī)器人廠家國(guó)產(chǎn)分揀機(jī)器人直營(yíng)